目前世界上跑得最快的四足机器人，有多快？

答案是10.3米/秒。也就是说，滴答一声，它已经冲出10米开外。

而陆地上跑得最快的哺乳动物是猎豹，速度可达约30米/秒。追赶甚至超越它，是年轻的浙大系机器人公司镜识科技的目标。

“知道什么是最好的，做任何机器人产品就都有了准星。”镜识科技创始人王宏涛说。他的另一重身份，是浙江大学求是特聘教授、浙大杭州国际科创中心人形机器人创新研究院院长。

过去10年，他也在一路奔跑，从清华工程力学系的实验室跑进了机器人竞技的广阔赛道，如今正带着团队双线“开战”：一边研发高机动四足及人形机器人，不断突破机器人的性能极限；另一边，探索机器人进入家庭场景的商业化路径，试图让技术真正融入日常、服务生活。

在狗和“类人”间切换形态

还没见到王宏涛本人，就先在他办公室门边瞥见了一个奇特的身影：“薄荷曼波绿”身躯、纯黑四肢的轮足机器人，挺直腰板端坐在会议桌边，后（下）肢自然垂落。

这是镜识科技在8月初世界机器人大会上首次亮相的双形态机器人BAOBAO，可在狗和“类人”间自由切换。

可在狗和“类人”形态间自由切换

王宏涛将它定义为“未来家庭智能体”，包含四个要素：它首先得是一个真正的机器人形态，不能是玩具；外形不能令人感到威胁，尺寸要友好；必须稳定可靠、技术成熟；如果以情感交互为核心，它还得支持多样的互动方式。

相比市面上大多数机器狗，BAOBAO从出生那刻，就往成熟的消费产品方向来打造。

一旦被需要，它便可以成为陪伴小能手：陪你和孩子玩游戏、做瑜伽、聊天，内置高品质音箱可化身“移动KTV”，也可以承担“生活管家”的角色，提醒你待会儿有雨记得带伞，通过全屋智能系统响应控制指令……

“75厘米的坐高，是一个互动时让人比较舒适的高度。”作为两个孩子的父亲，王宏涛对家庭机器人有着自己的理解，“首先得好玩，如果连孩子都不愿意玩，最终只会吃灰”。

他希望BAOBAO将来能真正成为家庭的一分子。

从清华到哈佛再到浙大

造机器人，王宏涛属于“半路出家”。

1996年，这位陕西少年踏入清华大学工程力学系。那时互联网刚刚兴起，学生们若是想上网，还得去主楼后的机房排长队。王宏涛就是其中之一。

2004年清华直博毕业后，他远赴哈佛大学。当时的美国半导体产业兴荣，手机与新能源领域被视为两大热门方向。王宏涛选择应用物理专业，将研究方向转向半导体薄膜材料。

2009年国际金融危机爆发，他站在了人生的十字路口。“国内机遇更多，发展空间也更广阔。”王宏涛最终回国加入浙江大学航空航天学院，重拾力学老本行；数年后与杨卫院士共同创建浙大交叉力学中心，并担任执行主任，推动人工智能与力学的交叉融合。

随着发表的论文越来越多，他开始意识到，发表文章并不是自己真正想要的。

王宏涛

从零起步“手搓”机器人

2016年，一段偶然刷到的视频改变了王宏涛的轨迹——画面中，一台四足仿生机器人正以约32公里/小时的速度奔跑着。它就是波士顿动力研发的“野猫”（WildCat），代表了当时四足机器人技术的最高水平。

视频带来的震撼也让他萌生了一个想法：“我们能不能造出一台超越它？”再仔细琢磨，力学底层逻辑与机器人倒是相通，但工程实现差距巨大。

恰在此时，他的一位大二学生金永斌提出：“王老师，我想做机器人。”

没有经验，也没有经费，在浙大玉泉校区一间60平方米实验室里，两人开始了机器人研发。

最初的尝试五花八门：人形机器人、轮足式跳高机器人、球形机器人、灵巧手……他们还试验过不同的驱动方式：电机驱动、绞线驱动，甚至考虑过人工肌肉和软材料。“那种状态放在今天，做个机器人爱好者的B站栏目肯定火。”王宏涛说。

这些早期“手搓”之作，如今与最新产品并肩陈列在公司入口处的玻璃展柜中，静静诉说着一段从无到有的历程。

全球最快四足机器人诞生

另一个转折点出现在2017年。麻省理工学院（MIT）机械工程副教授SangbaeKim的研究，让王宏涛豁然开朗。

长期专注于机器人动力学与控制的Kim，将复杂的机器人运动问题提炼为简洁而有力的力学模型。这种高度抽象却系统化的思路，让力学出身的王宏涛感到“无比亲切”，“太能理解到其中的点了”。

他当即决定：停止所有其他项目，专注做四足机器人。

技术的跃进清晰可循：最初的黑豹Ⅰ速度为5米/秒，2020年的黑豹Ⅱ概念机提升到8米/秒，而最新的黑豹Ⅱ已能达到10.3米/秒。

正是这台黑豹Ⅱ，替王宏涛实现了当初那个“痴人说梦”的愿望。它如今是全球最快的四足机器人，打破了波士顿动力“野猫”保持了十余年的8.89米/秒纪录。作为参照，博尔特创造的男子100米世界纪录9.58秒，平均速度约为10.44米/秒。

黑豹Ⅱ

和人类田径一样，从5米/秒冲向10米/秒并非一帆风顺。速度达到6米/秒时，黑豹出现了小腿必然折断的问题，为此团队研发了“仿跳鼠碳纤维小腿”，通过在中间加一根碳纤维棒，并用不锈钢箍耦合加固，最终在重量仅增加16%的情况下，刚度提升了135%。

突破的背后，是一系列理论框架的创新。“做到黑豹Ⅱ时，我们发现MIT的简化模型存在局限。它能指明大致方向，比如‘小腿越轻越好’，帮你做出一个‘还不错’的机器人。但要突破极限，就必须建立精确的机器人动力学模型，基于系统化的优化方法获得各部分质量、惯量以及电机功率、减速比等关键设计参数。”王宏涛解释，“这就像手指指路和给地图的区别。”

在这8年里，团队持续完善这套符号化解析模型。这个过程如同挖掘一条没有尽头的隧道，越深入越能发现新的奥秘。

超越生物运动极限

2024年5月11日，镜识科技（MirrorMe）正式成立。王宏涛和金永斌在这一天决定走出校园实验室，投身产业洪流，“刚好又赶上AI和具身智能爆发的时间节点”。

镜识二字，“镜”指复刻和映照生物的运动能力，是对性能和效率的追求；“识”代表的是认知和智能。这里借用了一个经典的认知实验——镜子测试，能识别镜中自我的生物，往往已具备高阶智慧。

在他看来，“识”可以有多种表现，做家务是，人机交互也是。“交互类应用可以更快落地，因为它不涉及对物理空间的改变，从而规避因意外碰撞或伤害带来的安全风险。”BAOBAO便是这一理念下的产物。

“镜”与“识”将在何处融合？答案指向人形机器人。它既需要可靠的运动能力与高效本体，也须承载类人的智慧。

“我们决定两者同步发展。”在复刻生物运动能力方面，镜识目前已有两大系列——

高机动四足机器人“黑豹”系列：追求极限速度，下一代产品目标是15米/秒；

高机动人形机器人“英睿”系列：计划在今年底推出，目标速度10米/秒。

两个系列都是对技术极限的叩问。“只有把目标设定在看似不可能完成的高度，公司和团队才有发展动力。”王宏涛说，陆地上跑得最快的猎豹，速度约30米/秒，“我们相信，机器人可以达到甚至超过这一生物极限”。

一旦实现，整个技术攻关过程中所积累的能力体系，将使他们能够更快速、更从容地开发任何形态的机器人。

加快实际场景落地和商业化探索

从王宏涛的办公室走向走廊另一端，推门而入，新一代黑豹在高速跑步机上疾驰，快到拉出了残影；再往前几步，一间更宽敞的房间里，一只灵巧手正在练习弹奏《克罗地亚狂想曲》，不远处，另一只机械臂刚结束羽毛球挥拍训练；隔壁是工业四足机器人的训练场，布满障碍地形……在各个房间，一张张年轻而专注的面孔，正围绕这些“未来伙伴”进行调试。

工业四足机器人阿波罗

待进一步完善后，BAOBAO也将进入真实家庭场景进行验证。“人机交互究竟该以怎样的方式呈现？语音、手势，还是其他？只有真正进入家庭，直面用户在实际使用中的反馈甚至是吐槽，才能不断优化。实验室里设想不出答案。”

与此同时，王宏涛近期正与一些B端客户探讨BAOBAO的落地场景。比如8月初，镜识科技与心理服务平台“壹点灵”签署战略合作协议，共同探索“AI+机器人+心理服务”的创新融合。商业化，也在稳步推进。

回想起这一路，从学者到创业者，王宏涛坦言，自己也经历过相当长时间的犹豫，毕竟机器人创业充满了更多不确定性。

“可正是这种不确定性带来了无尽的可能，这是它的魅力所在；也因为迈出第一步，才有机会抵达更远的地方。”这条奔赴“极限”的道路，正带着王宏涛和他的团队走向曾经不敢想象的未来。

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